人形机器人中最挣钱的零部件集中在上游核心环节，这类部件技术壁垒高、成本占比大，还直接决定整机性能，其中关节总成相关部件（含减速器、无框力矩电机、行星滚柱丝杠）、高精度传感器以及一体化执行器是利润最丰厚的几类，具体如下： 精密减速器 它相当于人形机器人的 “关节枢纽”，是控制关节转动的核心部件，技术壁垒集中在材料热处理、齿形加工精度等方面，验证周期长达数年，长期被日本企业垄断，因此溢价能力极强。该部件成本占人形机器人总成本的 30%-35%，其中谐波减速器适配小型关节，RV 减速器适配重负载关节。像国产龙头绿的谐波的谐波减速器成本比进口产品低 40%，还切入特斯拉供应链，2025 年上半年其减速器订单量涨了 80%；双环传动的 RV 减速器也进入特斯拉供应链，2025 年中报净利润预增超 60%，盈利能力十分可观。 无框力矩电机 作为人形机器人关节的核心驱动单元，它能让关节更灵活且输出扭矩更大，是机器人 “肌肉” 的核心组成，在特斯拉 Optimus 的 28 个关节执行器系统中均有应用。该电机 2023 年市场规模已达 220 亿元，且预计 2029 年全球市场增量空间将达 140 亿元。国内步科股份的无框力矩电机扭矩密度达 50N・m/kg，第四代产品已量产并拿到头部整机厂长期供货协议；鸣志电器的相关电机产品拿到特斯拉灵巧手电机独家供应权，2026 年其机器人业务营收预计突破 15 亿元。 行星滚柱丝杠 负责机器人关节的线性伸缩运动，比如抬腿、伸手等动作都依赖它，能让关节承受大负载时仍保持稳定运动，占零部件价值量的 19%。该部件此前高端市场被欧洲厂商垄断，国产化难度大，溢价空间高，预计 2029 年全球市场增量空间达 112 亿元。目前秦川机床的丝杠精度已达到 P2 级，进入特斯拉验证环节，2025 年一季度相关业务营收翻三倍；万向钱潮实现量产後，月产能达 10 万套，单价比进口产品便宜 40%，还成为特斯拉二级供应商，供货量持续攀升。 高精度传感器 这类部件是机器人的 “感知神经”，涵盖六维力传感器、3D 视觉传感器等，技术门槛在于精度控制和多场景适配性，此前多被海外企业垄断，利润空间充足。例如柯力传感的六维力传感器打破国外垄断，精度达 0.1%，单台机器人装机 4 - 6 个，单机价值量 10 - 15 万元，2025 年二季度其机器人传感器业务营收同比涨 180%；奥比中光的 3D 视觉传感器能识别 3 米内 0.1 毫米的物体，正对接特斯拉等厂商方案，且人形机器人专用型号产能持续扩张，随着精细操作需求增加，订单和利润将进一步增长。 一体化执行器 它整合了电机、减速器、控制器等核心部件，契合人形机器人关节集成化的趋势，集成价值高，单机价值量远超单一零部件。拓普集团研发的线性关节一体化执行器，成为特斯拉执行器总成的独家一级供应商，其宁波工厂预留 20 万台 / 年产能，2025 年一季度灵巧手部件量产後，机器人业务营收占比已提升至 18%；此外该公司还和双环传动联合开发关节模组，进一步提升了产品的盈利空间。 |
